7.3.10. 조그인칭 레벨 설정

수동모드에서 조그 조작을 할 때 지정된 이동거리로 동작을 제한하는 기능으로 원하는 거리만큼 조그로 조작할 때 유용하게 사용할 수 있습니다.

그림 7.74 조그인칭 레벨 설정 화면

표 7‑3 조그인칭 기능 사양

n 축 좌표계 인칭 지원

각 축의 이동 거리(mm)와 각도(deg)를 지정한 만큼만 이동합니다.

n 직교 좌표계 인칭 지원

n 툴 좌표계 인칭 지원

n 사용자 좌표계 인칭 지원

X, Y, Z 위치(mm)와 Rx, Ry, Rz 자세(deg)에 대해 지정한 만큼만 이동합니다.

n 인칭레벨

기존 조그 속도와 동일한 레벨에 인칭 거리를 설정할 수 있어 8 단계의 속도를 선택할 수 있으며 각 단계에 인칭 거리를 설정할 수 있습니다.

n 인칭 조그 조작

① 인칭 거리에 도달 시간 이상으로 키를 누른 경우는 아래의 그림과 같이 인칭 거리 이상으로 조그 키가 입력되어도 인칭거리까지 감속하여 정지하고 움직이지 않습니다.

그림 7.75 인칭거리 도달후 키를 뗀 경우 로봇의 동작

② 인칭 거리에 도달하기 이전에 키를 뗀 경우에는 아래의 그림과 같이 조그 키를 뗀 시점부터 감속하여 정지합니다. 이때는 일반 조그 모드와 동일합니다.

그림 7.76 인칭거리 도달전 키를 뗀 경우 로봇의 동작

③ 위와 같이 인칭 기능은 조그 키 ONE PUSH당 최대 이동 거리를 초과하지 않도록 이동하는 기능입니다.

n 기타

축 좌표계에서 속도 레벨 1인 경우는 엔코더 1bit씩 이동하도록 고정되어 있습니다.