7.6.2. 포지셔너 캘리브레이션

7.6.2. 포지셔너 캘리브레이션

 

포지셔너(positioner) 캘리브레이션 기능은 로봇 외부에 설치된 지그 장치 동작에 동기화하여 로봇이 추종하거나 그 지그장치에 대해 상대적인 직선 혹은 원호 동작을 가능하게 하는 기능입니다. 포지셔너 캘리브레이션 기능에 적용되는 외부 지그 장치를 포지셔너라고 칭하며, 스테이션(station)이라고도 합니다.

 

그림 7.92 1축, 2축 포지셔너

 

본 기능을 적용하면 로봇의 작업영역의 제한으로 인해 작업이 어려운 부분을 보완할 수 있습니다. 즉, 작업물이 포지셔너 위에 고정되어 있는 상태에서 포지셔너가 이동하더라도 로봇은 이 포지셔너의 움직임을 추종하면서 작업물 위에서 직선 또는 원호의 동작이 가능하도록 설계되어 있습니다.

 

주요 기능 사양은 아래와 같습니다.

 

표 7‑4 포지셔너 기능 사양

주요 기능 사양	특징
포지셔너 그룹	1~4 그룹 지원
포지셔너 축수	1축, 2축 포지셔너 지원(회전축)
보간 방식	직선, 원호 보간 지원
외부입력 독립조그 (SELSTN)	자동모드에서 선택된 포지셔너는 로봇과 무관한 조그 조작 기능 지원
외부입력 독립재생 (AXISCTRL)	자동모드에서 선택된 포지셔너는 로봇과 무관하게 독립재생(MOVE)기능 지원

 

본 기능은 포지셔너 그룹이 설정된 상태에서 사용할 수 있습니다.

 

포지셔너의 좌표계를 설정하기 위해 1축 포지셔너의 경우는 3점, 2축 포지셔너의 경우에는 5점의 교시를 통하여 간단하게 포지셔너의 캘리브레이션이 수행됩니다.

 

자세한 내용은 『Hi5a 제어기 포지셔너 동기 기능설명서』를 참고하십시오.