7.6.8. 중력방향 자동 설정

Hi5a 제어기는 동역학 기반 제어기이기 때문에 중력방향의 설정이 중요합니다. 일반적으로 로봇의 설치 방향은 아래의 그림과 같이 중력방향에 수직입니다.

그림 7.101 지면에 놓인 로봇의 중력방향

한편 위의 그림과 같이 지면에 수직하게 설지 되지 않고 비스듬한 방향으로 설치된 경우 중력방향을 로봇제어기에 설정해야 합니다. 이 기능이 중력 방향 자동 설정 기능입니다.

그림 7.102 경사면에 놓인 로봇의 중력방향

중력 방향을 설정하기 위해 외부에 추를 달아 중력의 방향을 알 수 있도록 하고, 중력의 작용 방향으로 두점(Step1, Step2)을 교시합니다.

해당 프로그램을 선택하고 실행 F1을 누르면 방향벡터가 계산되며, 완료 키[F7]을 누르면 이 방향을 중력방향으로 재설정하게 됩니다.

그림 7.103 중력방향 설정 결과