6.5.2. 엔코더 리셋

① 제어기 전원을 3분 이상 『ON』한 후, 『OFF』하십시오.

② 로봇 본체 후면의 덮개를 열어 주십시오. (엔코더 백업 전지가 접속되어 있는가를 확인하여 주십시오)

③ 제어기 전원을 『ON』하십시오.

④ 다음과 같이 엔코더를 리셋해 주십시오

리셋하려는 축의 리셋 콘넥터(CNRST1∼6)와 로봇 본체 후면의 커버에 있는 플러그를 접속하여 5초 이상 경과한 후 리셋 플러그를 뽑아 주십시오.

(각축의 리셋 콘넥터는 리셋 작업시에만 리셋 플러그에 접속시켜 주십시오. 일상의 상태에서는 각 축의 리셋 콘넥터에는 아무것도 연결하지 않습니다)

⑤ 로봇 본체 후면의 덮개를 닫아 주십시오.

표 6‑4 각 축의 해당 리셋 콘넥터[HR050P]

축 명	Reset connector pin 연결 [CNRST1 ↔ RESET CONNECTOR]
H	RST2 ↔ RST(1), P5E ↔ RST(2)
V	RST3 ↔ RST(1), P5E ↔ RST(2)
B	RST5 ↔ RST(1), P5E ↔ RST(2)

그림 6.2 엔코더 리셋 콘넥터 [HR050P]