6.5.3. 리셋 작업의 확인

주의사항

이 작업은 엔코더 리셋이 정확히 실시되었는지를 확인하기 위한 작업입니다.

기준 자세에서의 엔코더 DATA를 결정하는 『엔코더 보정』작업과는 별개의 작업입니다.

엔코더 데이터의 1회전당 펄스수는 로봇 기종과 관계없이 8192 BIT 입니다. 또 엔코더 현재치는 실 엔코더치에 엔코더 보정 기능으로 보정치가 가산된 값 입니다. 즉 엔코더 현재치와 엔코더 보정치의 절대값 차이가 실 엔코더 값 입니다.

리셋 작업 후 실 엔코더 값은 로봇 기종에 따라 1회전 미만의 데이터로 되는 것과 마이너스 1회전미만의 데이터로 되는 것이 있습니다. 확실히 리셋이 되었는지 아래의 수순으로 확인해 주십시오.

① 각축 모터의 엔코더 콘넥터를 결합한 후 제어기의 전원을 입력하고, 정수 설정 모드의 『엔코더 보정』을 선택하고, 다음의 화면에서 『엔코더 보정(수치입력)』선택해 주십시오. 각축의 엔코더 보정치가 좌측에, 각축의 엔코더 현재치가 우측에 표시됩니다.

② 엔코더를 리셋한 축의 엔코더 보정치에 커서(CURSOR)를 이동하고, 『0』을 입력 해주십시오.

③ 엔코더의 현재치가 0 ~ 8192 범위 내에 있는 것을 확인해 주십시오. 또한, 엔코더의 현재치가 이 범위에 없을 경우 다시 리셋 작업을 수행하여 주십시오.

주의사항

모터 접속후, 엔코더 내부 Capacitor방전에 따라, 다음의 에러가 발생할 수 있습니다.

l E0107 엔코더 이상 : 비트 시퀸스 불량

l W1014 : 엔코더 배터리 전압 저하입니다.

이 경우, 제어기 전원을 10분 이상 입력한 후, 엔코더를 리셋합니다.

그리고, 일단 제어기 전원을『OFF』해서 재차『ON』으로 하면 정상으로 복귀합니다.