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2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

표 2‑1 모델 기본 사양

항 목				사 양
구 조				관절형
자 유 도				5
구동방식				AC 서보 방식
최대동작범위	주축	J1	선 회	±0.524rad (±30°)
	주축	J2	전 후	+2.09 ~ -0.61 rad (+120°~ -35°)
	손목축	J3	회전2	±6.283 rad (±360°)
		J4	굽 힘	±2.269 rad (±130°)
		J5	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대속도	주축	J1	선 회	1.75 rad/s (100°/s)
	주축	J2	전 후	1.57 rad/s (95°/s)
	손목축	J3	회전2	2.618 rad/s (150°/s)
		J4	굽 힘	2.443 rad/s (140°/s)
		J5	회전1	3.142 rad/s (180°/s)
가 반 중 량				1,617 N (165 kg)
손목 토크		J3	회전2	980 N·m (100 kgf·m)
		J4	굽 힘	980 N·m (100 kgf·m)
		J5	회전1	490 N·m(50 kgf·m)
위치 반복 정도				± 0.3 mm
주위 온도				0~ 45℃ (273~318K)
상대 습도				20 ∼ 85 %RH
본체 중량				510 kg

2.3. 기본 사양