2.3. 기본 사양

2.3. 기본 사양

 

표 2‑1 모델별 기본 사양

항    목				사양
로봇 모델				HX300	HX400	HX200L	HX200L -2000	HX300L	HX500
구    조				관절형
자 유 도				6
구동방식				AC 서보 방식
최대 동작범위	주축	S	선 회	±3.142 rad (±180°)
		H	전 후	+2.88 ~ +0.26 rad (+165°~ +15°)
		V	상 하	+0.52 ~ -2.18 rad (+30°~ -125°)
	손목축	R2	회전2	±6.283 rad (±360°)
		B	굽 힘	±2.094 rad (±120°)
		R1	회전1	±6.283 rad (±360°)
최대 속도	주축	S	선 회	1.484 rad/s (85°/s)				1.57 rad/s (90°/s)
		H	전 후	1.484 rad/s (85°/s)				1.57 rad/s (90°/s)	1.396 rad/s (80°/s)
		V	상 하	1.484 rad/s (85°/s)				1.483 rad/s (85°/s)	1.396 rad/s (80°/s)
	손목축	R2	회전2	1.920 rad/s (110°/s)	1.920 rad/s (110°/s)	2.09 rad/s(120°/s)		1.920 rad/s (110°/s)	1.745 rad/s (100°/s)
		B	굽 힘	1.920 rad/s (110°/s)	1.920 rad/s (110°/s)	2.09 rad/s(120°/s)		1.920 rad/s (110°/s)	1.745 rad/s (100°/s)
		R1	회전1	3.142 rad/s (180°/s)	2.704rad/s (155°/s)	3.14 rad/s(180°/s)		2.704rad/s (155°/s)	2.792 rad/s (160°/s)
가 반 중 량				2,943 N (300 kg)	3,924 N (400 kg)	1,962 N(200 kg)		2,943 N (300 kg)	4,905 N (500 kg)
손목 토크		R2	회전2	2943 N (300 kg)	3924 N (400 kg)	1962 N(200 kg)		2,943 N (300 kg)	2,984 Nm (304 kgfm)
		B	굽 힘	2943 N (300 kg)	3924 N (400 kg)	1962 N(200 kg)		2,943 N (300 kg)	2,984 Nm (304 kgfm)
		R1	회전1	2943 N (300 kg)	3924 N (400 kg)	1962 N(200 kg)		2,943 N (300 kg)	1,716 Nm (175 kgfm)
위치 반복 정도				±0.3 mm	±0.08 mm	±0.3 mm		±0.3 mm	±0.08 mm
주위 온도				0 ~ 40 ℃ (273 ~ 313 K)
상대 습도				20  ∼ 85 %RH
본체 중량				2,435 kg	2,620 kg	2,265 kg		2,685 kg	3,130 kg
동작 범위 횡단 면적				4.519 m²	4.519 m²	6.18 m²	6.85 m²	6.18 m²	4.95 m²