3.2. 부가축 정수 설정

(1) 수동모드의 『[F2]: 시스템』 → 『5: 초기화』 → 『5: 부가축 정수 설정』을 선택합니다.

(2) 부가축 정수를 설정합니다.

(3) 입력 종료는 『[F7]: 완료』키를 누릅니다.

◆ 【부가축 정수】 ◆

(1) 축 사양 :

부가축 종류를 <베이스, 서보건, 포지셔너, 지그, 서보핸드>중에서 선택합니다.

부가축 사양을 결정 할 때는 논리적인 부가축 순서에 따라 [베이스 → 서보건 → 포지셔너 → 지그 → 서보핸드] 순을 지켜야합니다.

(2) 축 구성 : 축의 동작형태와 방향을 선택합니다.

직동 베이스축(주행축)인 경우는 전/후축 주행이면 <X>, 좌/우축 주행이면 <Y>로,상/하축 주행이면 <Z>로 선택합니다. 베이스축이 로봇 좌표계와 동일한 방향으로 설치되지 않은 경우는 <임의>로 선택하고 『베이스축 캘리브레이션』을 실행합니다. 회전 베이스축도 직동 베이스축과 같이 Rx/Ry/Rz를 선택하거나 <임의>로 선택하여 『베이스축 캘리브레이션』을 실행합니다. 서보건을 설정하는 경우는 『스폿용접 기능설명서』, 포지셔너를 사용하는 경우는 『포지셔너 동기 기능설명서』를 참조하십시오

(3) 축 위치 : 부가축의 물리적인 구성을 사용자가 지정하여 사용 할 수 있도록 합니다.

BD =[1](1~2) => BD542보드의 번호를 지정합니다.(2DSP/1Board)

DSP =[1](1~2) => BD542보드내의 DSP의 번호를 지정합니다.(4Axis/1DSP)

Axis =[4](1~4) => 축 번호를 지정합니다.

예) 7번 부가축을 설정하기 위해서 1,1,4로 지정하였다면…

기본축 6축 - 주3축 (1번 BD542, 1번 DSP, 1~3축)

손목3축 (1번 BD542, 2번 DSP, 1~3축)

부가 1축 (1번 BD542, 1번 DSP, 4번축)

(4) 감속비 : 모터 회전수당 축의 이동량을 등록합니다.

직동축은 모터 회전수당 축 이동거리를 mm로, 회전축은 모터 회전수당 축 회전각도를 deg로 등록합니다. 부호는 모터의 정방향(엔코더가 증가하는 방향)이 축 동작방향과 일치하여 부가축 좌표치가 증가하면 “+”이고, 반대로 죄표치가 감소한다면 “-“로 정합니다. 아래 예시를 참고하십시오.

예 1) 1/100감속기만 사용하는 회전축이라면…

모터 100회전에 축이360deg회전하므로,

감속비 = + 360 / 100 [deg/rev]

예 2) 1/20감속기와PCD 110mm인 랙피니언을 사용하는 직동축이라면…

모터 20회전에110xPhi(=3.14159)=345.5749[mm]를 이동하므로

감속비 = + 3455749 /200000 [mm/rev]

예 3) 1/5 감속기와Lead 5mm인 볼스크류를 사용하는 직동축이라면…

모터 5회전에 축이5mm이동하므로

감속비 = + 5 / 5 [mm/rev]

(5) 소프트 리밋 : 로봇 유효동작영역(부가축 소프트 리밋)을 설정합니다.

직동축은 [mm]로 회전축은 [deg]로 설정하면 『[F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『3: 소프트 리밋』에 설정값이 반영됩니다.

(6) AMP 사양 : 부가축에 사용할AMP의 사양을 선택합니다.

IPM 기호태를 선택하고 Hall Sensor 사양을 숫자 0-5 로 입력하여 AMP 사양을 선택합니다. AMP의 형식 사양은 다음과 같습니다.

IPM 기호와 Hall Sensor 기호에 따라 아래의 정격 용량을 갖습니다.

AMP Model	IPM 기호	IPM 전류정격	Hall Sensor	Full Scale 전류
대형	L	150Apeak	0	140.62Apeak
			1	93.75Apeak
	X	100Apeak
			2	46.87Apeak
	Y	75Apeak	3	28.12Apeak
			4	18.75Apeak
	Z	50Apeak
			5	9.37Apeak
소형	A	30Apeak	3	28.12Apeak
			4	18.75Apeak
	D	10Apeak
			5	9.37Apeak

(7) Motor 사양 : 부가축에 사용되는 모터 사양을 선택합니다.

모터의 용량을 먼저 선택하고, 모터 사양을 선택합니다.

(8) 가감속 파라미터 : 부가축의 최고속과 가속시간을 설정합니다.

여기서 설정한 값은 [F2]: 시스템』 → 『3: 로봇 파라미터』 → 『34: 가감속 파라미터』에 설정하는 것과 동일하게 적용됩니다. 부가축의 최고속을 사용자가 지정하지만, 모터 정격속도에 따라 제한됩니다.

부가축 동작중 진동이 발생하면 가속시간을 조정해야 합니다

3.2. 부가축 정수 설정​

3.2. 부가축 정수 설정