3.2. 동작영역

3.2. 동작영역

 

부하추정 모션을 위한 각 축 동작영역을 나타냅니다. 『축각도』는 로봇의 현재 각 축 정보를 나타내며, 『시작자세』는 부하추정이 시작되는 초기 자세 정보를 알려줍니다. 『동작영역』의 『min』과 『max』는 부하추정을 수행하는 모션이 사용하는 각 축의 최소, 최대값을 나타냅니다. B축과 R1축의 경우는 최소, 최대 동작영역을 설정할 수 있습니다. 기본 동작영역 조건은 아래와 같습니다

 

[기본 동작영역]

B축    동작영역 (min) : (60도 - H축 각도 – V축 각도)

B축    동작영역 (max) : (120도 – H축 각도 – V축 각도)

R1축   동작영역 (min) : 0도

R1축   동작영역 (max) : 90도

 

특정 손목축 동작영역 설정조건에서는 추정이 불가능한 물성치가 존재할 수 있습니다. 이러한 경우, 사용자가 직접 물성치를 입력해야 합니다.

 

 

그림 3.2 무게중심(Cx, Cy)과 이너셔 추정 불가 조건에서의 경고문

 

 

모든 물성치를 추정하기 위한 B축과 R1축 동작영역 조건은 아래와 같습니다.

 

[모든 물성치 추정을 위한 동작영역 조건]

- B축 동작영역 : (40-H-V)이상 ~ (140-H-V)이내

- B축  min~max 사이 각도 20도 이상

- R1축 min~max 사이 각도 60도 이상