3.6. 자세지정

3.6. 자세지정

 

추정 모션의 시작자세를 지정합니다. 사용자는 로봇의 기본축을 이동시켜 로봇이나 툴에 간섭이 발생하지 않을만한 위치를 정한 후 『[F7]: 자세지정』키를 눌러서 시작자세를 지정합니다.

S축은 자세 지정에 제한이 없지만 H축과 V축은 로봇 V축 프레임의 각도가 지면기준 ±60deg 이상이 되도록 설정해야 하며, 좋은 추정을 위해 가능한 지면기준 0deg에 가깝게 설정하는 것을 추천합니다. ±60deg를 초과하는 범위에서 『[F7]: 자세지정』키를 누르면 『지면기준 V축의 각도가 60도 이내야 합니다』라는 메시지가 표시됩니다.

 

①   현재값

현재 로봇이 취하고 있는 주(S, H, V)축의 자세를 각도로 표시됩니다.

 

②   지정값

부하추정을 위해 지정된 로봇 주(S, H, V)축의 자세가 각도로 표시됩니다. ‘확인운전’ 또는 ‘정상운전’버튼을 실행하면 로봇 자세가 지정 값의 자세로 변경됩니다.