3.3. 확인운전
3.3. 확인운전
‘확인운전’은 ‘정상운전’보다 느린 속도(약50~200mm/s)로 동작하여 간섭여부를 확인하기 위한 기능입니다. 확인 운전을 실행하면 추정은 이루어지지 않습니다.
부하추정은 일정패턴으로 로봇을 움직인 후 부하의 정보를 얻는 것이기 때문에, 로봇 동작 시 주변환경 혹은 로봇자신과의 간섭에 주의해야 합니다. 따라서, ‘정상운전’ 실행 전에 ‘확인운전’으로 간섭 여부를 확인하고 충돌 위험시 『비상정지』버튼을 누르거나, 『Enable Switch』를 ‘Off’하여 로봇을 정지시켜야 합니다.확인 운전 동작이 완료되기 이전에 동작이 중단된 경우에는, 부하추정 메뉴를 다시 실행해야 합니다.
[실행 조건]
n 로봇 제어기 : 수동 모드
n Enable Switch : On