3.5. 로봇 본체관련 설정과“.sy”파일

3.5. 로봇 본체관련 설정과“.sy”파일

 

“.sy”파일은 로봇본체와 관련된 몇 가지 설정이 담긴 텍스트파일입니다.

“/usr/Robcad/LIBRARIES/ROBOTS_HYUNDAI/hs165_02.co” 디렉터리에는 디폴트 “.sy”파일이 존재하며 그 내용은 다음과 같습니다. (항목 이름 뒤에 부가 축 별 설정 값들을 나열합니다.)

 

CLEARENCE -20  -15 EXT_RATIO 1.2  1

 

표 3‑3 “.sy”파일의 각 항목의 의미

항목	의미
CLEARENCE	MOP방식의 시뮬레이션 시에만 적용되는 서보건 clearence 좌표 값. (주의: clearence 너비가 아니라 위치 값을 기록해야 함.) -99를 입력하면 사용하지 않겠다는 의미.
EXT_RATIO	업/다운로드 시에만 적용되는 부가 축 감속비 [다운로드] ROBCAD의 부가축값 * EXT_RATIO = 작업파일의 부가축값 [업로드] ROBCAD의 부가축값 = 작업파일의 부가축값 / EXT_RATIO 지정 안 하면 1로 적용됨.

 

만일 값을 조정할 필요가 있더라도 디폴트“.sy”파일을 직접 수정하지는 마십시오. 디폴트“.sy”파일은 해당 로봇을 불러 사용한 모든 프로젝트의 모든 작업 셀에 적용되므로 임의로 고쳐서는 안됩니다.

 

ROBCAD는 작업 셀 디렉터리에서 로봇 인스턴스명을 가진“.sy”파일을 먼저 찾아서 이를 적용합니다. 만약 그런 파일이 없으면 라이브러리 디렉터리에서 디폴트“.sy”파일을 찾아 적용합니다. 그러므로, 작업 셀에 사용된 로봇의 인스턴스명의 파일로 작업 셀에 복사해 옵니다. 그리고 복사본을 수정함으로써 원하는 설정을 적용시킬 수 있습니다.