10.4.1.18. ServoFree

설명	제어기 내부에서 힘제어에 의해 계산된 위치 증분을 반영하여 로봇을 제어
문법	ServoFree <ON/OFF>,CRD=<기준좌표계>,[<사용자좌표계번호>], DIR=<밀릴방향>,GAIN=<게인>,F=<문턱값>
파라미터	ON/OFF	ON : 유효, OFF : 무효
	기준좌표계	산술식. 로봇이 밀릴 기준좌표계 (0=베이스,1=로봇,2=툴,3=U, 4=Un).
	사용자좌표계번호	산술식. 기준좌표계가 U, Un인 경우 사용자좌표계 번호.
	밀릴 방향	기준좌표계에서 로봇이 밀릴 방향(+X,-X,+Y,-Y,+Z,-Z).
	게인	게인. 1~100
	문턱값	로봇이 밀리기 위한 문턱값.
사용 예	ServoFree ON,CRD=1,DIR=+Z,GAIN=1,F=1 'ServoFree 기능 동작 MOVE P,S=60%,A=1,T=1 '외력에 의한 위치 증분을 반영하여 로봇 이동 ServoFree OFF 'ServoFree 기능 종료

l ServoFree ON ~ OFF 구간에서만 동작됩니다.

l 로봇이 밀리는 방향은 하나의 방향만 지원합니다.

l 문턱값이 증가하면 더 큰 외력이 작용해야 로봇이 밀립니다.