10.4.1.21. LIMIT

설명	ServoFree나 OnLTrack 기능에 의해 위치 증분을 반영하여 로봇을 제어할 때, 한번에 이동하는 최대 거리나 최대 속도 지정하는 명령문
문법	LIMIT POS,[+X=<+X거리>],[-X=<-X거리>],[+Y=<+Y거리>], [-Y=<-Y거리>],[+Z=<+Z거리>],[-Z=<-Z거리>] LIMIT VEL,[X=<X속도>],[Y=<Y속도>],[Z=<Z속도>], [RX=<RX속도>],[RY=<RY속도>],[RZ=<RZ속도>]
파라미터	POS/VEL	제한항목. POS : 거리, VEL : 속도
	제한거리	산술식. 위치 증분을 반영하여 로봇이 제어될 때, 한번에 이동하는 최대 거리.
	제한속도	산술식. 위치 증분을 반영하여 로봇이 제어될 때, 이동하는 최대 속도.
사용 예	ServoFree ON,CRD=1,DIR=+Z,GAIN=1,F=1 'ServoFree 기능 동작 LIMIT POS,+Z=300 'ServoFree에 의해 +Z방향으로 한번에 이동하는 최대 거리를 300mm로 제한 LIMIT VEL,Z=50 'ServoFree에 의한 Z방향 최대 이동 속도를 50mm/s으로 제한 MOVE P,S=60%,A=1,T=1 '외력에 의한 위치 증분을 반영하여 로봇 이동 ServoFree OFF 'ServoFree 기능 종료

l ServoFree, OnLTrack 기능에 공통으로 사용되므로 필요에 따라 적절히 사용해야 합니다.