7.3.10. 조그인칭 레벨 설정

본 기능은 수동모드에서 조그 조작을 할 때 이동 량을 지정하여, 조그 키 조작에 의한 이동거리를 설정된 이동거리로 제한하는 기능입니다. 이 기능을 사용하면 원하는 거리만큼 조그로 조작할 때 유용합니다.

그림 7.42 조그인칭 레벨설정 화면

표 7‑2 조그인칭 기능 사양

n 축 좌표계 인칭 지원

축 좌표계를 선택하면 Joint 좌표계는 각 축의 조작 각도(deg)를 지정한 크기만큼만 조작할 수 있습니다.

n 직교 좌표계 인칭 지원

직교 좌표계를 선택하면 직교 좌표계의 X, Y, Z 위치(mm)와 Rx, Ry, Rz 자세(deg)에 대해 지정한 거리만큼만 이동하도록 하는 것이 가능합니다.

n Tool 좌표계 인칭 지원

툴 좌표계를 선택하면 툴 좌표계의 X, Y, Z 위치(mm)와 Rx, Ry, Rz 자세(deg)에 대해 지정한 거리만큼만 이동하도록 하는 것이 가능합니다.

n User 좌표계 인칭 지원

사용자가 좌표계를 등록하고 조건설정에서 유저 좌표계 번호를 선택하면 직교 좌표계 조그에서 X, Y, Z위치(mm)와 Rx, Ry, Rz 자세(deg)에 대해 지정한 거리만큼만 이동하도록 하는 것이 가능합니다.

n 인칭레벨

기존 조그 속도와 동일한 레벨에 인칭 거리를 설정할 수 있어 8 단계의 속도를 선택할 수 있으며 각 단계에 인칭 거리를 설정할 수 있습니다.

n 인칭 조그 조작

① 인칭 거리에 도달 시간 이상으로 키를 누른 경우는 아래의 그림과 같이 인칭 거리 이상으로 조그 키가 입력되어도 인칭거리까지 감속하여 정지하고 움직이지 않습니다.

그림 7.43 인칭거리 도달후 키를 뗀 경우 로봇의 동작

② 인칭 거리에 도달하기 이전에 키를 뗀 경우에는 아래의 그림과 같이 조그 키를 뗀 시점부터 감속하여 정지합니다. 이때는 일반 조그 모드와 동일합니다.

그림 7.44 인칭거리 도달전 키를 뗀 경우 로봇의 동작

③ 위와 같이 인칭 기능은 조그 키 ONE PUSH당 최대 이동 거리를 초과하지 않도록 이동하는 기능입니다.

n 기타

축 좌표계에서 속도 레벨 1인 경우는 엔코더 1bit씩 이동하도록 고정되어 있습니다.