7.3.5. B축 비사용구역

B축의 비사용구역을 설정하는 기능입니다. B축 0도 부근에서 R1 회전중심축과, R2 회전 중심축이 거의 평행하게 되는데, 로봇의 TCP가 직선이나 원호와 같은 보간 동작을 할 경우 작은 움직임에도 손목 축이 급격한 동작을 하게 됩니다.

로봇의 궤적이 보간 동작으로 B축 비사용구역을 통과해야 하는 경우에는 에러 처리하고 로봇을 정지시킵니다.