7.3.2. 축정수

각 축의 기구학적 원점 위치를 등록할 수 있습니다. 축 정수 설정은 로봇의 직교 동작 정확도에 영향을 미치므로 정확한 값으로 변경하시기 바랍니다.

공장 출하 시는 표준 값이 설정되어 있습니다. 로봇과 주변 지그의 설치상황에 따라 S축 정수를 변경하거나, 툴의 부착 방향에 따라 R1축 정수를 변경할 필요가 있을 때 사용합니다.

H, V, R2, B축은 자동정수 설정 기능을 이용하여 ‘정수 및 툴’을 보정하면 자동적으로 이곳에 설정됩니다.

그림 7.32 축정수 설정 화면

l 축 정수의 설정은 반드시 『엔코더 옵셋보정』을 완료한 후에 설정하십시오. 엔코더 옵셋보정위치가 변경될 경우 축 정수는 새로 설정해야 합니다.

l H, V, R2, B축은 자동정수 설정 기능에서 자동으로 축 정수를 설정할 수 있습니다.

l 축 정수 설정을 변경하면 기존에 작성된 작업프로그램의 위치가 변경됩니다. 축 정수 설정은 반드시 초기 설치 단계에서만 실행해야 합니다.