3.6. 협조 로봇간 암 간섭 및 소프트리밋 검지

협조 동작 중에는 Master의 움직임에 따라 Slave가 움직입니다. 이때 사용자가 Master로 협조 로봇의 수동조작을 하는 중에 Slave 로봇에서 소프트리밋이나 암 간섭 각도의 에러가 발생하는 경우 협조 중인 상대 위치를 유지한 채 정지합니다.