3.3. 레코딩 파일 생성

3.3. 레코딩 파일 생성

 

상기 작업 시나리오에서 보는 것처럼, 실제 용접을 수행하기 전에 레이저용접 제어기는 시간 정보 및 용접 모션 경로와 용접 구간에 대한 트리거 신호를 저장한 파일을 미리 가지고 있어야 합니다. 이 파일을 ‘레코딩 파일’이라고 부르고, 로봇 제어기가 생성해서 제공해야 하는 부분입니다. 본 파일 생성 기능을 로봇 제어기는 두 가지 방법으로 제공하며, 현장 환경에 맞게 선택하시면 됩니다.

 

 

그림 7 레코딩 파일 저장 내용

 

 

(1) UDP 전송 방식

 ‘2.2 레이저 용접 환경설정’ 에서 UDP 전송에 관한 설정을 모두 마친 후에 모션을 위한 JOB 프로그램을 실행하면 해당 주기마다 서버 컴퓨터로 파일저장 내용을 전송합니다. 모션을 마친 후에 서버 컴퓨터에는 레코딩 파일이 저장되어 있게 됩니다.

- 통신 방법 : 랜케이블 이용한 UDP 통신

- 서버 컴퓨터 : BlackBird 레이저 제어기 또는 기타 컴퓨터 (윈도우 OS)

- 서버 통신 프로그램 : 기 작성 및 테스트된 프로그램 제공(by 현대로보틱스)

 

(2) USB 이동 방식

 ‘2.2 레이저 용접 환경설정’ 에서 레어저 용접 사용을 ON으로 설정한 후에 모션을 위한 JOB 프로그램을 실행하면 제어기 내부에 레코딩 파일이 생성됩니다. 저장된 파일은 최대 5개이며 이후 실행부터는 오래된 파일부터 삭제됩니다. 레이저 제어기에 제공하기 위해 ‘파일 이동’ 버튼을 누르면 제어기의 메인보드에 저장된 파일이 USB 저장장치로 일괄 이동합니다.

- 파일명 : BlackBird시간분초.arf (ex. BlackBird093325.arf)

- 최대 파일 저장 수 :  5개

- 저장 위치 : M/B (파일관리에서 확인 가능)