3.4. JOB 프로그램 작성

3.4. JOB 프로그램 작성

 

작업 시나리오를 수행하기 위해서 사용자는 레이저 용접을 위한 설정 이외에 JOB 프로그램을 작성하여야 합니다. 그러나, 기본적인 내용들은 이미 작성되어 있으므로 참고하시면 되고, 특정 작업을 위해 변경되어야 하는 부분만 (특히, 신호 주소 및 티칭 부분) 수정하시면 됩니다. 프로그램 구성은 크게 OTF와STATIC으로 나누어져 있습니다. JOB 프로그램 마다 개별 목적을 가지고 있으며, 전체 용접을 수행하기 위해 main( )부터 필요한 프로그램을 호출하도록 구성되어 있습니다. 향후 성능 개선과 에러 처리 등을 위해 변경 될 수 있습니다.

 

 

(1) OTF 용접 모드

 하기 JOB 프로그램의 번호는 현재 작성되어 있는 숫자입니다. 프로그램을 추가하거나 수정은 가능하지만 새로운 작업 패널에 대해서는 WeldingMot( ) 에 관한 티칭 부분만 수정하면 됩니다. 해당 프로그램은 레코딩 파일의 저장 뿐만 아니라 실제 용접 모션을 위한 로봇의 구동을 위해서도 사용됩니다. 따라서, 일차적으로 개별 실행하여 레코딩 파일을 저장한 후에, 0100.JOB 파일을 실행하여 용접을 수행할 때에도 호출되게 됩니다.

 

 

그림 8 OTF모드 JOB 프로그램 개요

 

 

(2) STATIC 용접 모드

 STATIC 모드를 위해서 아래 그림에 표시된 세 개의 프로그램이 추가됩니다. 사용자는 파일 내에 있는 로봇 위치만 수정하여 사용하면 됩니다.

 

그림 9 STATIC 모드 JOB 프로그램 개요