2.4.1. 힘제어 툴 데이터

2.4.1. 힘제어 툴 데이터

 

본 기능을 지원하는 센서를 사용하는 경우 그림 7과 같이 항목이 표시되며, 정확한 힘제어를 위해 힘제어 툴 데이터가 반드시 입력되어야 합니다.

(『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『14: 힘제어』 → 『2: 힘제어 툴 데이터』)

 

 

그림2.6 힘제어 툴 데이터 메뉴

 

 

그림2.7 힘제어 툴 데이터 화면

 

힘제어 툴 데이터의 중량과 중심을 정확히 알고 있는 경우, 직접 입력할 수 있습니다. 중심의 위치는 TP에 첨부된 로봇 끝단의 좌표계를 기준으로 입력하십시오. 힘제어 툴에 대한 정확한 정보가 없는 경우 센서기반 부하 추정 기능을 사용하여 입력해야합니다. 툴 데이터는 총 32개까지 저장이 가능하며, 입력된 툴 데이터를 다른 툴번호로 복사/붙여넣기가 가능합니다.