4.3.2. 센서 기반 마스터링 테스트

마스터링 테스트 메뉴에서 마스터링 테스트 파라미터를 설정한 후 센서 기반 마스터링 테스트(SBMT)는 기능 MSTtest 및 시스템 변수 _MSTRef를 이용한 프로그래밍이 필요합니다. 빌트인 PLC는 듀얼 센서 입력 신호에 맞게 프로그래밍해야 합니다.

표4‑10 마스터링 테스트 기능 및 변수

MSTtest
설명	이 기능은 조건에 따라 브랜치를 정의합니다.
문법	MSTtest G=<그룹 번호> TEHN CALL <프로그램 번호>
파라미터	그룹 번호	마스터링 테스트 그룹 번호(1~3)
	프로그램 번호	MST 프로그램 번호
예시	MSTtest G=1 THEN CALL 10
_MSTRef
설명	이 변수는 마스터링 테스트 메뉴에서 구성된 기준 위치를 의미합니다.
문법	_MSTRef<그룹 번호>
예시	P1=_MSTRef1
_MSTResult
설명	이 변수는 마스터링 테스트의 결과를 의미 합니다 (0=실패, 1=통과)
문법	_MSTResult<그룹 번호>
예시	V1%=_MSTResult1

표 4‑11 마스터링 테스트 프로그래밍

MST 프로그램
설명	- 기준 위치 및 접근 위치 티칭 - 충돌을 방지하기 위해 접근 위치가 접근 위치로 이동하고 있습니다 - 기준 위치는 마스터링 테스트 메뉴에서 구성된 값입니다 - 기준 위치는 _MSTRef를 사용하여 Pose 변수에 할당해야 합니다 - 기준 위치 이동 속도는 안전을 위해 충분히 느리게 설정해야 합니다 - 기준 위치 도착 후 센서 신호 판단을 위한 지연 시간을 삽입하십시오
예시	P1=_MSTRef1 MOVE L, S=60%,A=1,T=1 : 접근 위치 MOVE L, P1, S=5%,A=0,T=1 : 기준 위치 WAIT 1=_MSTResult1, 10, S5 MOVE L, S=60%,A=1,T=1 END
메인 프로그램
설명	- 메인 JOB 프로그램에 기능 MSTtest를 삽입하십시오. - 사전 알람 시간부터 테스트 사이클 시간까지 시간이 충족되면 MSTtest가 MST 프로그램을 호출합니다
예시	MOVE L, S=60%,A=1,T=1 MOVE L, S=60%,A=1,T=1 MOVE L, S=60%,A=1,T=1 …… MSTtest G=1 THEN CALL 10 END
그룹의 수는 MST 프로그램의 수와 같습니다.

로봇 제어기가 기준 위치에서 센서 신호를 수신하지 않거나 MSTtest가 테스트 사이클 시간 안에 수행되지 않는 경우 STO가 활성화되고 로봇이 최대 한계 시간 동안 이동할 수 있습니다.