2.1.2. 툴 각도/거리 설정

2.1.2. 툴 각도/거리 설정

 

스폿 용접을 수행할때는 이퀄라이징 동작(고정전극이 클리어런스 위치를 경유하여 판넬에 접촉하는 동작)이 반드시 필요하며, 이 동작은 툴 좌표계를 올바르게 설정해야 합니다. 툴 좌표계의 +Z 축이 고정전극에서 이동전극 방향으로 정확하게 설정해야 합니다. (참고: Hi5a 제어기 조작설명서)

 

그림 2.3 용접건의 툴 길이와 각도 설정

 

n 툴 길이

툴 길이는 마모되지 않은 새 전극을 부착한 상태에서 로봇 R1축 플랜지 중심에서 툴 선단 (고정전극 상단)까지의 길이를 입력합니다. 상기 그림의 기준 툴 좌표계의 좌표방향을 정(+)으로 하고 측정된 길이 X, Y, Z값을 입력하거나, 자동 캘리브레이션 기능을 이용하여 툴 길이를 설정합니다.

 

n 툴 각도

플랜지 좌표계를 기준으로 3방향의 회전 각도 (Rx,Ry,Rz)를 입력하거나, ‘각도보정’ 기능을 이용합니다. 고정전극의 윗방향이 +Z가 되도록 툴 각도를 설정합니다. 확인 방법은 티치팬던드의 [좌표계]를 『툴』에 놓고, 조그키 [상]키를 눌렀을 때 Z+방향(고정전극의 가압방향)과 일치하면 됩니다.

상기 그림과 같은 경우, 툴 각도는 {0deg, 180deg, 0deg}로 설정합니다.