4.8. 서보건 기반 작업물 핸들링

4.8. 서보건 기반 작업물 핸들링

 

크기가 작은 작업물은 별도의 행거 없이 서보건을 이용해서 이송하기 위한 기능입니다.

 

 

“SvClamp”명령문을 이용해서 작업물을 잡는 동작과 개방 동작을 수행할 수 있습니다. SvClamp ON 상태에서는 서보건이 개방되지 않습니다.

 

샘플 프로그램		명령의 의미	비고
스텝B	....	(작업물 잡는 위치)
	SvClamp ON	서보건으로 작업물 잡음
스텝	MOVE L, ...	I
스텝	MOVE L, ...	로봇이동
스텝	MOVE L, ...	I
스텝K		(작업물 놓는 위치)
	SvClamp OFF	작업물 놓음
	MOVE L, ...	로봇이동