10.5.6.5. UnloadAIn (LCD핸들링 무주행 얼라인먼트 로봇에만 사용가능)

10.5.6.5. UnloadAIn (LCD핸들링 무주행 얼라인먼트 로봇에만 사용가능)

 

 

A: TH축에서Arm 중심까지의 거리

B: 핸드중심에서 포크 브라켓 끝단까지의 거리

C: 포크 브라켓 끝단에서 글라스끝단까지의 거리

D: 글라스의 1/2 사이즈

 

설명	LCD핸들링 무주행 얼라인먼트 로봇에 한하여 Unload With Alignment command 수행시 TH축, R 또는 L축, RA축 또는 LA축의 보정량 계산시 사용할 수 있습니다.
문법	UnladAln <InTheta, InY, RorL, Offset_Arm_TH, Offset_ForkBracket, Offset_Hand , Offset_HalfGlass , Theta_TH , Theta_RL, Theta_RALA>
파라미터	InTheta	Theta로 돌아간 글라스 변위량	변위량 (rad)
	InY	y방향 글라스 변위량	변위량(mm)
	RorL	상하핸드 선택	(0:R, 1: L)
	Offset_Arm_TH	TH축에서Arm까지의거리	(mm)
	Offset_ForkBracket	핸드중심에서 포크 브라켓 끝단까지의 거리	(mm)
	Offset_Hand	포크 브라켓 끝단에서 글라스끝단까지의 거리	(mm)
	Offset_HalfGlass	글라스의 사이즈	(mm)
	Theta_TH	얼라인먼트를 하기 위해 TH축에 반영할 보정량	(deg)
	Theta_RL	얼라인먼트를 하기 위해 R(L)축에 반영할 보정량	(deg)
	Theta_RALA	얼라인먼트를 하기 위해 RA(LA)축에 반영할 보정량	(deg)
사용 예	UnloadAln LV2!,V![326],V%[8],V![323],V![340],V![343],V![344],V![318],V![319],V![320]