4.2.8.1. 협조제어 상태

협조제어 중인 다수 로봇의 상태를 표시합니다. 모니터링 가능한 상태는 운전준비, 조작모드, 수동협조, 자동협조, 에러상태, 간섭가능 축, 간섭거리 입니다.

『[F1]: 서비스』 → 『1: 모니터링』 → 『10: 협조제어 데이터』 → 『1: 협조제어 상태』를 선택하여 사용할 수 있습니다.

그림 4.36 협조제어 상태 모니터링

n 운전준비: 각 로봇의 운전 준비 상태(ON/OFF)를 표시합니다.

n 조작모드: 각 로봇이 수동/자동모드 설정 상태를 표시합니다.

n 수동협조: 로봇의 수동모드 협조 상태를 표시합니다.

Indiv. :개별 조작 상태

Master : 협조 조작 상태의 MASTER 지정

Slave :협조 조작 상태의 SLAVE 지정

n 자동협조: 로봇 재생시의 협조 상태를 표시합니다.

정지: 정지 상태

독립: 개별적인 로봇 재생 동작을 수행 중

대기: COWORK명령에서 상대로봇이 협조위치가 되기를 대기하는 중

협조: 협조 재생 중

n 에러상태: 각 로봇의 최근 에러 상태를 표시. 기동 시에 클리어 됨

n 간섭가능 축: 암 간섭방지 유효일 때, 상대로봇과 가장 가까운 축의 이름을 표시합니다.

n 간섭거리[mm]: 암 간섭방지 유효일 때, 간섭가능 축에대한 거리를 mm단위로 표시합니다.