2.3.2. General Part
2.3.2. General Part
표 2‑2 기본 사양
항 목 | 사 양 | ||||||
구 조 | 다관절형 | ||||||
자 유 도 | 6 | ||||||
구동방식 | AC 서보 방식 | ||||||
최대 동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±2.793rad (±160°) | |||
H | 전 후 | +4.014rad~ -0.873rad (+230°~ -50°) | |||||
V | 상 하 | +1.571rad ~ -1.222rad (+90°~ -70°) | |||||
H/V | 간 섭 | +0.349rad ~ +5.585rad (+20°~ +320°) | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | ±6.283 rad (±360°) | ||||
B | 굽 힘 | ±6.283 rad (±360°) | |||||
R1 | 회전1 | ±6.283 rad (±360°) | |||||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 2.793rad/s (160°/s) | |||
H | 전 후 | 2.793 rad/s (160°/s) | |||||
V | 상 하 | 2.793 rad/s (160°/s) | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | 7.854 rad/s (450°/s) | ||||
B | 굽 힘 | 9.425 rad/s (540°/s) | |||||
R1 | 회전1 | 10.472 rad/s (600°/s) | |||||
가 반 중 량 | 147.1 N (15 kg) (각각 J1, J2, J3) | ||||||
손목 토크 (허용이너셔) | R2 | 회전2 | 65.7 N•m (6.7 kgf•m) | ||||
B | 굽 힘 | 52.0 N•m (5.3 kgf•m) | |||||
R1 | 회전1 | 44.1 N•m (4.5 kgf•m) | |||||
위치 반복 정도 | ±0.2 mm | ||||||
본체 중량 | 600 Kg | ||||||
설치 환경 | 주위 온도 | 0 ~ 40℃ (273 ~ 313 K) | |||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | ||||||
진동 | 0.5G | ||||||