2.3.2. General Part
2.3.2. General Part
표 2‑2 기본 사양
항 목 | 사 양 | |||||||
모델 | YP015A-28*1(Hi5a-P20) | YP015A-22*1(Hi5a-P20) | ||||||
구 조 | 다관절형 | |||||||
자 유 도 | 6축 | |||||||
구동방식 | AC 서보 방식 | |||||||
최대 동작범위 | 주축 | S | 선 회 | ±160° | ||||
H | 전 후 | -50°~ +210° | ||||||
V | 상 하 | -70°~ +90° | -65°~ +90° | |||||
손목축 | R2 | 회전2 | ±360° | |||||
B | 굽 힘 | ±360° | ||||||
R1 | 회전1 | ±360° | ||||||
최대속도 | 주축 | S | 선 회 | 2.793rad/s (160°/s) | ||||
H | 전 후 | 2.793 rad/s (160°/s) | ||||||
V | 상 하 | 2.793 rad/s (160°/s) | ||||||
손목축 | R2 | 회전2 | 7.854 rad/s (450°/s) | |||||
B | 굽 힘 | 9.425 rad/s (540°/s) | ||||||
R1 | 회전1 | 10.472 rad/s (600°/s) | ||||||
가 반 중 량 | 147.1 N (15 kg) (각각 J1, J2, J3) | |||||||
손목 토크 (허용이너셔) | R2 | 회전2 | 65.7 N•m (6.7 kgf•m) | |||||
B | 굽 힘 | 52.0 N•m (5.3 kgf•m) | ||||||
R1 | 회전1 | 44.1 N•m (4.5 kgf•m) | ||||||
위치 반복 정도 | ±0.2 mm | |||||||
본체 중량 | 600 kg | 580 kg | ||||||
설치 환경 | 주위 온도 | 0 ~ 40℃ (273 ~ 313 K) | ||||||
상대 습도 | 20 ~ 85 %RH | |||||||
진동 | 0.5G 이하 | |||||||