4.3.5.1. SA3X3Y (중형 6축 일체형 구동장치)

4.3.5.1. SA3X3Y (중형 6축 일체형 구동장치)

 

구동장치(Drive Unit)는 서보보드로부터의 전류지령에 따라 모터 각 상에 전류를 흘려주는 전력증폭기능을 수행합니다. 6축 일체형 구동장치(Drive Unit)는 6개의 모터를 동시에 구동시킬 수 있으며, 다음과 같이 구성되어 있습니다.

 

표 4-34 SA3X3Y(중형 6축 일체형 구동장치)의 구성

구성품		기능
BD552(로직보드)		서보보드로부터의 PWM신호를 IPM 상/하단 구동신호로 분리하며, 에러처리 수행
BD551 (강전보드)	게이트 드라이브 모듈	IPM 게이트 신호 생성
	게이트 전원 모듈	게이트 전원 생성
	전류 검출부	모터에 흐르는 전류를 검출
	DB 제어	서보보드의 신호에 따라 Dynamic Brake 제어
기타부품	Heat Sink	IPM으로부터 발생하는 열을 외부로 방출
	IPM	스위칭 디바이스

 

 

■ 서보 구동장치 형번 구성

 

 

 

표 4-35 서보드라이버 시리즈의 형식기호

구분	형식기호
서보앰프(Servo AMP)	SA

 

 

표 4-36구동장치(Drive Unit)의 사양

구성	분류		적용
IPM용량	1L	4X	HC2500BD-10	6축 일체형
	3X	3Y	HS165 적용
	3X	3Z	HC2500BD-00, HC2500IK
년도	00 ~ 99		생산년도 : 2000년 ~ 2099년
월	01 ~ 12		생산월 : 1월 ~ 12월
일련번호	001 ~ 999		월 생산대수 : 1대 ~ 999대

 

 

표 4-37 IPM 용량

대/중형	L	(IPM 전류정격) 150A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/75A
	X	(IPM 전류정격) 100A, (Hall Sensor 전류정격) 4V/50A
	Y	(IPM 전류정격) 75A,  (Hall Sensor 전류정격) 4V/50A
	Z	(IPM 전류정격) 50A,  (Hall Sensor 전류정격) 4V/25A

 

 

표 4-38 Hall Sensor 기호

AMP Model	Hall Sensor기호(사양)	Full Scale 전류(Im)	AMP의 feedback 정수(Iv)
대/중형 6축 AMP	0 (4V/75A)	140.62Apeak	PM150CSD060(150A)
	1 (4V/50A)	93.75Apeak	PM150CSD060(150A) PM100CSD060(100A) PM75CSD060(75A) PM50CSD060(50A)
	2 (4V/25A)	46.87Apeak
	3 (4V/15A)	28.12Apeak
	4 (4V/10A)	18.75Apeak
	5 (4V/ 5A)	9.37Apeak

 

 

 

 

그림 4.49 BD552 부품 배치도

 

 

그림 4.50 BD551 부품 배치도

 

표 4-39 BD552 커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNBS1,2,3	PWM신호, 에러신호	서보보드(BD542) CNBS1,2,3
CNSGA	/PWMON, SVERR, BRAKE	시퀀스보드(BD530) CNSGA
CNPWM1~6	PWM신호, 에러신호	서보 앰프내 BD551 CNPWM1~6
CNPWM7~8	부가축용 PWM신호, 에러신호	옵션보드(BD554, BD556) CNPWM

 

 

표 4-40 BD551 커넥터 설명

명칭	용도	외부장치접속
CNDBPOW	DB 제어용 전원	BD5C0의 CNPB
CNDB7,8	부가축용 DB 구동 신호	옵션보드(BD554, BD555) CNDB
CNM1~6	모터 연결	CMC1, CMC2
CNPWM1~6	PWM신호, 에러신호	서보 앰프내 BD552 CNPWM1~6
CNPPNN	모터 구동용 전원	구동전원(BD561) CNPN1
CNFG1	주축 모터의 Frame Ground	CMC1
CNFG2	손목축 모터의 Frame Ground	CMC2

 

 

표 4-41 BD552 LED 설명

명칭	색상	상태 표시
SV	황색	PWM ON시 점등
POW	녹색	전압저하 발생시 소등