7.1. 기능

위빙을 수행하기 위해서는 6.1에서 설명한 위빙 형태의 궤적이 생성될 위치를 결정하기 위한 위빙 좌표계가 필요합니다. 설정된 위빙 좌표계는 위빙 기능의 세부 조건을 설정하기 위해서도 사용이 됩니다.

기본적으로 위빙 동작을 시작할 때 로봇 좌표계의 z축을 벽방향으로 하고, 용접 시작점으로의 접근점과 진행방향을 이용하여 위빙 좌표계(직각 좌표계)가 자동으로 생성됩니다.

하지만 접근점의 위치와 모재의 형태, 위치 등에 따라 위빙 좌표계를 생성할 수 없는 경우나 기본적으로 설정된 위빙 좌표계에 수정이 필요한 경우(예. 벽방향과 타방향의 각도가 90도가 아닌 경우)가 있습니다.

이러한 경우 참조점 기능을 이용하면 원하는 위빙 좌표계를 생성하여 위빙 형태를 모재에 일치시킬 수 있습니다.

그림 7.1 위빙 좌표계

(1) REFP 1 (참조점 1)

REFP 1은 벽방향을 지정하는 명령어 입니다. 먼저 모재위의 한 점을 REFP 1로 기록합니다. 그러면 용접선(직선ⓢⓔ)과 참조점1로 하나의 면을 결정할 수 있습니다. 이 면을 벽 방향 기준으로 지정하여 위빙을 실행합니다. 참조점 1만 설정한 경우 타방향은 설정된 벽방향을 진행방향 기준으로 90도 회전한 방향으로 자동 설정됩니다. ‘벽방향’을 ‘토치자세기준’으로 설정한 경우 사용하지 않습니다.

(2) REFP 2 (참조점 2)

위빙이 실행되는 사분면(quadrant)을 선택하여 타방향을 결정하는 명령어 입니다. REFP 2는 해당 사분면 상의 임의의 점을 기록하면 됩니다. 일반적으로 접근점이 있는 쪽으로 타방향을 선택합니다. [그림 7-1]은 두 모재 사이의 공간 상에 참조점 2를 기록했을 때 설정되는 위빙 좌표계의 예시입니다. 참조점2만 설정한 경우 로봇 좌표계의 Z축을 벽방향으로 하여 타방향이 설정됩니다. 진행방향은 위빙 시작점으로부터 위빙 종료점으로 진행하는 방향입니다. ‘벽방향’을 ‘토치자세기준’으로 설정한 경우 사용하지 않습니다.

(3) REFP 3 (참조점 3)

로봇은 정지하고 포지셔너만 회전하는 정지위빙에서 위빙의 진행방향을 지정하는 명령어 입니다.

(4) REFP 4 (참조점 4)

벽방향과 타방향의 각도를 설정하는 명령어 입니다. [그림 7-1]은 90도로 설정했을 때의 예시입니다. 이 명령어를 이용하여 각도를 지정하는 경우 [기본 패턴] à [각도]에서 설정한 값은 무시됩니다.

‘벽방향’을 ‘토치자세기준’으로 설정한 경우 사용하지 않습니다.

(5) 참조점이 없을 경우 방향 결정 기준

- 벽방향: 로봇좌표계의 Z방향

- 수평방향: 벽으로부터 접근점이 있는 측면을 향하는 방향

- 진행방향: 위빙 시작점으로부터 종료점으로 진행하는 방향

그림 7.2 위빙 방향과 참조점

7.1. 기능​

7.1. 기능