3.1.3. PICKIT.LFO

3.1.3. PICKIT.LFO

 

설명	Pick-it 장비에게 영상 촬영과 작업물 식별을 명령합니다.
문법	•  PICKIT.LFO P1
파라미터	P번호	식별된 작업물의 포즈를 저장할 변수	P1 ~ P9999
사용 예	•  PICKIT.LFO P1 •  (영상에서 작업물을 식별하고 그 중 첫번째 작업물의 포즈를 P1으로 저장)
세부 설명	•  PICKIT.LFO 는 RC_PICKIT_LOOK_FOR_OBJECT 에 대응하는 명령문입니다. •  Pick-it 은 PICKIT.LFO 명령을 수신하면 카메라로 작업물 영상을 촬영하고 작업물을 식별하는 기능을 수행합니다. •  작업물 인식 처리 시간은 대략 2초 이내입니다. •  식별된 작업물은 Pick-it 저장 메모리에 저장되며 이 중에서 첫 번째 작업물은 메모리에 저장하지 않고 PICKIT.LFO 명령문의 처리 결과와 함께 바로 로봇으로 전송합니다. •  전송된 포즈 값은 “P#”에 저장됩니다. •  #은 숫자로 사용자가 자유롭게 지정이 가능합니다. •  Pick-it은 로봇 좌표계 또는 베이스 좌표계 기준으로 작업물의 위치와 포즈를 제공합니다. •  Pick-it에서 제공하는 작업물의 자세의 좌표계 방향은 Pick-it 설정에 따라 정해집니다.

 

 

 

l Pick-it 장비는 카메라 촬영한 영상에서 하나의 작업물만 식별하는 것이 아니라 가능한 여러 개의 작업물을 식별하여 내부 메모리에 Queue 형식으로 저장해 놓습니다. 이는 “촬영->하나의 작업물 식별 -> 작업처리 -> 촬영 -> 하나의 작업물 식별-> 작업처리” 의 형태로 작업 프로세스를 구성하면 작업물 식별에 많은 시간이 소요되기 입니다. 한번의 촬영으로 최대한 여러 개의 작업물을 식별하면  “촬영 -> 여러 작업물 식별 -> 작업처리 -> 작업처리 -> 작업처리”의 형태로 작업물 식별 처리에 들어가는 시간을 줄일 수 있습니다. 자세한 기능은 Pick-it 설명서를 참조하시기 바랍니다.

l Pick-it에서 계산한 작업물 자세의 기준 좌표계 방향은 작업물의 종류와 Pick-it 설정에 따라 달라집니다.

l 작업물 자세의 기준 좌표계 방향은 로봇 좌표계 또는 베이스 좌표계의 Z축과 평행하게 설정하거나, 작업물의 표면에 수직이면서 지면에서 지상으로 뚫고 나오는 방향으로 설정할 수 있습니다.