3.1.6. PICKIT.FCP

설명	Pick-it 교정명령입니다.
문법	• PICKIT.FCP
파라미터	없음
사용 예	• PICKIT.FCP • (영상에서 Calibration Plate을 찾아 Calibration을 수행하도록 명령 전송)
세부 설명	• PICKIT.FCP 는 RC_PICKIT_FIND_CALIB_PLATE 에 대응하는 명령문입니다. • Pick-it과 로봇 좌표계를 calibration 할 때 이용됩니다. • Pick-it Calibration mode에서 로봇을 움직인 후 Plate이 보이는 조건에서 명령을 전송해야 합니다. • 총 5회에 걸쳐 로봇 이동과 명령전송을 수행해야 교정이 완료됩니다.

l Pick-it에서 로봇의 좌표계 기준으로 작업물의 포즈를 전송하기 위해서 교정(Calibration)이 필요합니다.

l PICKIT.FCP 는 Pick-it에게 교정판(Calibration Plate)을 식별하고 이때의 로봇 포즈 값을 이용해서 로봇 좌표계와 Pick-it 좌표계를 동기하도록 명령을 내립니다.

l 총 5회에 걸쳐서 Plate을 검출하는 작업을 수행해야 교정 작업이 완료됩니다.

l 자세한 설명은 Pick-it 설명서를 참조하시기 바랍니다.