3.1.5. PICKIT.ITF

3.1.5. PICKIT.ITF

 

설명	Pick-it 통신 연동에 필요한 설정을 지정하는 명령문입니다.
문법	•  PICKIT.ITF ENET번호,CNX=번호,WAIT=번호
파라미터	ENET번호	ENET 번호	1 ~ 3
	CNX 번호	로봇 포즈 주기적 전송 ON/OFF	1 (ON), 0 (OFF)
	WAIT	Pick-it 결과 대기 시간 (초)	0 ~ 20
사용 예	•  PICKIT.ITF ENET1,CNX=1,WAIT=3 •  (ENET1 사용, 포즈를 주기적으로 전송 ON, Pick-it 결과 대기 3초 설정)
세부 설명	•  PICKIT.ITF 는 로봇 제어기 내부적으로 Pick-it 인터페이스를 위한 설정값을 입력하기 위한 명령문입니다. •  ENET번호는 사용할 ENET 번호를 지정하기 위한 것입니다. •  CNX는 로봇에서 Pick-it 으로 주기적으로 포즈정보를 보낼지 결정합니다. •  CNX를 0으로 설정해도 Pick-it 과 연동작업은 가능합니다. •  WAIT은 Pick-it으로 명령을 보내고 결과가 올 때까지 몇 초 동안의 대기시간을 허용할 것인지를 설정합니다. •  설정한 시간 이상 Pick-it으로부터 반응이 없으면 해당 명령문의 처리는 실패로 간주 되고 PICKIT.STATUS는 -1이 됩니다.

 

 

 

l 로봇과 Pick-it 이 통신을 하기 위해서는 이더넷을 이용합니다. 로봇 제어기는 한번에 총 3대의 장비와 동시에 이더넷 통신이 가능합니다. 이때 각 장비 별로 이더넷 연결을 ENET1, ENET2, ENET3 로 정하고 구분합니다.

l Pick-it은 로봇의 포즈 추정을 위해서 주기적으로 로봇의 위치와 포즈 데이터를 수신받아야 합니다. CNX는 로봇의 포즈 정보의 주기적 전송 시작과 중단을 명령합니다. CNX를 1로 설정되면 로봇 포즈를 주기적 전송을 시작하고 0이 되면 중단합니다. JOB 파일의 모든 작업이 끝나면 끝부분에 CNX=0으로 설정해서 반드시 로봇 포즈 전송을 중단하기 바랍니다.

l WAIT은 Pick-it의 처리 결과 대기 시간을 얼마로 할 것인지를 정하는 변수입니다. 대기 시간이 설정 값을 초과하면 Pick-it으로부터 반응이 없는 것으로 판단하고 더 이상 로봇이 대기하지 않고 해당 명령어의 처리 결과를 실패로 판단합니다. PICKIT.STATUS를 확인해서 -1 이 저장되어 있으면 실패한 것으로 판단하면 됩니다.

l 제어기 통신의 ENET 설정은Hi5a 제어기 설명서의 이더넷 부분을 참고하시기 바랍니다.