2.6.2. 기계가공 예제(디버링, 챔퍼링)
2.6.2. 기계가공 예제(디버링, 챔퍼링)
힘제어 기능을 이용하여 디버링 또는 챔퍼링(모따기)과 같은 기계가공을 할 때에 참고할 수 있는 예제입니다. 버를 제거하거나 모서리를 가공하는 작업을 수행하는 경우 다음의 예제를 활용하여 프로그램을 작성하십시오.
그림2.10 기계가공(디버링, 챔퍼링) 예제 프로그램
표 2‑2 기계가공(디버링, 챔퍼링) 예제 프로그램
로봇의 움직임 | § S1에서 가공품의 시작점인 S2로 이동함. § S2로 이동 후 힘제어를 ON시키나, LIMIT VEL을 0으로 § S3까지 힘제어를 하지 않으며 이동함. § S4는 LIMIT VEL을 설정하여 힘제어를 하며 이동함. § S5는 LIMIT VEL을 0으로 변경하여 힘제어 OFF 상태로 이동하고, 기능을 OFF하며 프로그램을 종료함. |
최대 동작 영역 (LIMIT POS) | § 힘제어를 시작하는 S2의 위치에서 로봇좌표계를 기준으로 X= -20 ~ 20[mm] § X방향으로의 힘제어만 허용함. |
최대 동작 속도 (LIMIT VEL) | § 로봇좌표계 기준(ForceCtrl ON, CRD=1 이므로) § S2, S3: 0[mm/s] è 전 방향 힘제어 OFF § S4: X=5[mm/s] è X방향으로 힘제어 ON § S5: 0[mm/s] è 전방향 힘제어 OFF |
제어하려는 힘의 크기 (FCset Fd) | § X=-10[N] : -X방향으로 10N의 접촉힘을 유지하도록 제어함. § 힘의 크기는 가공 정도를 고려하여 설정함. |
힘제어시 로봇의 조건 (FCset Dmp, FLT) | § Dt=1 : X방향을 1단계의 유연함으로 제어 § FLT : Ff와 Bf값으로 유연함을 조절함. 값이 작을수록 부드럽게 동작하지만 동작에 지연이 생길 수 있음. |
ForceCtrl ON, CRD=1, T=0, BC=1 | 힘제어 실행 § CRD=1 : 로봇좌표계(1) 기준으로 힘제어 동작 § T=0 : 0번 힘제어 툴 데이터를 사용 § BC=1 : 힘제어를 시작할 때 힘센서 데이터를 초기화 |
ForceCtrl OFF | 힘제어 종료 |