5.2.1.1.1. 실시간 가압력 제어

실시간 가압력 제어는 가압력계로 측정한 데이터를 제어에 활용하여 서보건 가압력의 정확도를 향상시키는 기능입니다. 실시간 가압력 제어를 위해 가압력계는 로봇제어기와 통신을 해야 하고, 아래 메뉴로 통신사양을 설정합니다.

(1) 통신 방식

아날로그와 디지털 중 통신 방식을 설정합니다. 빠르고 안정적인 제어를 위해 디지털 방식을 추천합니다.

(2) 제어기 필터 추가 사용

제어기 필터가 추가적으로 필요할 경우 사용합니다.

(3) Cut-off 주파수

제어기 필터 추가 사용을 유효로 설정 할 경우 활성화됩니다. 제어에 필요한 필터의 크기를 설정하십시오.

(4) Reset 신호 출력

가압력계 reset을 위해 출력할 신호를 할당합니다. 신호 할당 시 서보건이 가압을 할 때마다 신호가 출력됩니다.

(5) <아날로그>

통신 방식을 아날로그로 선택한 경우 활성화됩니다.

iv. 가압력 입력 포트: 입력을 위해 할당된 신호의 번호

v. 배율: 아날로그 입력값의 배율

(6) <디지털>

통신 방식이 디지털인 경우 활성화됩니다.

vi. 통신 범위: 할당된 신호의 최소, 최대 범위

vii. 값 범위: 할당된 신호의 최소, 최대 값

viii. 포트: 입력을 위해 할당된 신호의 번호

ix. 포트 할당: 신호에 할당된 비트 수