7.3.10. 유지전류 경감 설정

7.3.10. 유지전류 경감 설정

 

로봇이 정지된 자세에서 모터가 받는 중력 부하를 경감시킬 수 있는 기능입니다.

 

 

그림 7.71 유지전류 경감 설정 화면

 

 

n 유지전류 경감 기능

기능의 사용여부를 선택합니다.

 

n 유지전류 경감 동작 시간

로봇이 정지된 후 유지전류 경감 기능이 동작하기까지의 시간을 지정합니다. 이 시간을 너무 작게 하면 빈번하게 동작하여 싸이클 타임이 길어질 수 있습니다.

 

n 엔코더와 각도 환산량

유지전류 경감 동작을 위한 각 축별 허용 동작량입니다. 엔코더 설정값이 크면 툴 끝의 동작 거리가 커지므로 적정한 엔코더량을 설정하십시오. 각도 환산량은 설정한 엔코더 값에 따라 자동으로 계산됩니다.

 

 

 

유지전류 경감 기능이 동작하는 동안 기동입력이 들어오면 동작을 완료한 후 로봇이 기동합니다. 유지전류 경감이 동작하는 시간이 1초 정도 소요되기 때문에 외부 시스템과 동기를 맞춰 움직여야 할 때에 이 동작시간이 문제가 될 수 도 있습니다. 이러한 문제가 발생하는 경우에는 유지전류 경감 설정 기능을 무효로 변경해야 합니다.