7.3.6. Accuracy

7.3.6. Accuracy

 

본 내용의 이해를 위해 2.5 스텝 항목을 우선적으로 검토하십시오. 여기에서는 2.5 스텝 항목에서 설명한 Accuracy level 의 값에 대해 설명합니다.

Accuracy level 은 0부터 7까지 설정할 수 있으며 이는 스텝 인수의 하나로서 기록됩니다.  Accuracy 7을 제외하고는 각각의 level 에 TCP 거리 및 자세와 부가축의 거리 및 각도의 값을 입력할 수 있습니다 (이하 그림). LCD 로봇과 같이 직선 또는 원호보간을 지원하지 않는 로봇의 경우 부가축과 동일한 방법이 적용됩니다.

 

Accuracy level 7을 사용하면 스텝 거리의 1/2 조건을 만족하는 최대의 코너링 경로가 생성됩니다. Level 에 해당하는 값은 직접 입력할 수 없으며 제어기 내부에서 자동적으로 그 값이 계산됩니다. 일반적으로 Accuracy 7 은 로봇을 최대한 부드러우면서 빠르게 동작시키기를 원할 때 유용하게 사용할 수 있습니다. 예를 들어 LCD 핸드의 진입/진출 시에 사용하면 보다 부드럽고 빠른 동작을 얻을 수 있습니다.

 

 

그림 7.64 Accuracy 설정 화면

 

 

 

l 서보건과 이퀄라이저리스건의 용접 스텝에서는 설정된 Accuracy레벨과는 무관하게 제어기에서 자동적으로 제한합니다.