7.3.8. 충돌검지(축별) 설정

로봇 작업 중에 충돌이 발생하는 경우, 충돌의 피해를 최소화하기 위해 로봇 동작 중에 정상적으로 발생하는 토크와 현재 발생되고 있는 토크를 비교하여 비정상적인 토크가 발생하면 에러로 처리하는 기능을 충돌검지 기능이라 합니다.

Hi5a 제어기에는 로봇이 비정상적인 조건에서 동작하게 되거나 이상 동작을 하게 될 때의 안전장치로서 기존에 있던 과전류, 과부하, 과속도, 위치편차에러 검지 기능과 충돌검지 기능이 상호 보완적으로 작용하여 로봇의 안전성을 높이는 역할을 합니다.

충돌검지 기능은 로봇 각축에 발생하는 외란토크와 외란토크의 변화율을 감시하여 측정된 값이 설정치를 초과할 때 에러로 처리합니다.

l 외란토크가 설정치를 초과하면 『E0160 (○축)충돌 검지』

l 외란토크 변화율이 설정치를 초과하면 『E0161 (○축)충격 검지』로 표시합니다.

그림 7.67 충돌검지(축별) 설정 화면

n 충돌검지 기능

충돌검지 기능의 사용여부를 선택합니다. 단, 충돌검지 기능은 로봇 본체에만 적용되고 부가축에는 적용되지 않습니다.

각각의 검지 레벨은 설치 장소나 환경에 따라 조정할 필요가 발생할 수 있으며, 고감도의 충돌검지 기능이 필요한 스텝에 대해서는 충돌검지 레벨을 정밀하게 조정하여 사용해야 합니다. 충돌검지 유효인 상태라도 로봇 정지 상태이거나 GUN 가압 중에는 충돌검지 기능이 작동하지 않습니다.

충돌검지 기능은 로봇 이동 중에만 동작하고 로봇 정지 상태에서는 동작하지 않습니다.

n 측정값

충돌검지(COLDET) 명령이 유효한 구간에서 발생한 외란토크와 외란토크 변화율의 최대값을 표시합니다. 사용자는 이 값을 참고하여 각 레벨의 외란토크와 외란토크 변화율을 설정할 수 있습니다.

n Level

수동모드에서 조그 동작이나 스텝 전/후진 동작시에 사용되는 검지 레벨 또는 충돌검지기능이 유효인 상태에서는 기본적으로 Level 1이 적용됩니다. 사용자가 프로그램내에서 검지레벨을 지정할 수 있도록 되어 있으며, 사용 명령어는 다음과 같습니다.

COLDET level

level은 1~16까지 지정할 수 있으며 값이 0.0으로 지정된 축에 대해서는 충돌검지를 실행하지 않습니다. 선택된 레벨은 다음의 COLDET 명령이 실행될 때까지 유효합니다.

예를 들어, 충돌검지 기능이 유효로 설정되어 있고 작업 프로그램이 아래와 같을 때

S1 MOVE

S2 MOVE

COLDET 2

S3 MOVE

COLDET 0

S4 MOVE

S5 MOVE

S6 MOVE

END

스텝 S1과 S2는 Level1로 검지를 실행하고, S3는 Level3로 검지, S4, S5, S6은 충돌검지를 실행하지 않습니다.

n 『[F1]: 재측정』

각 축의 외란토크와 외란토크 변화율의 측정치(최대값)을 다시 측정하게 됩니다.

n 『[F2]: 초기화』

각 축에 설정된 레벨값 전체를 초기값으로 설정하고자 할 때 사용합니다.

n 『[F3]: 배율지정』

선택된 레벨에 대한 모든 축의 에러검지 레벨값을 측정치 기준의 배율로서 빠르게 설정하고자 할 때 사용합니다

그림 7.68 배율지정 입력 화면

7.3.8. 충돌검지(축별) 설정​

7.3.8. 충돌검지(축별) 설정