3.1.1. 동작 경로 및 스텝 조건

3.1.1. 동작 경로 및 스텝 조건

 

표 3‑1동작 경로 및 스텝 조건

경로	경로 의미	시작 스텝 조건			목표 스텝 조건
		보간	Accuracy	Function	보간	Accuracy	Function
1	작업물을 집고 올리는 경로입니다.	on	0	PK	on	3	PU
2	작업물을 놓을 위치에 근접하는 경로입니다.	on	3	PU	off	3	PS
3	작업물을 놓기 위한 어프로치 위치로 접근하는 경로입니다.	off	3	PS	on	3	PS
4	작업물을 안전하게 놓기 위한 어프로치 경로입니다.	on	3	PS	on	3	PS
5	작업물은 팔레트 위에 놓습니다.	on	3	PS	on	0	PS
6	작업물을 놓은 후 간섭을 피해 퇴피하는 경로입니다.	on	0	PS	on	3	PS
7	작업물을 집기 위한 위치로 S축 선회하는 경로입니다.	on	3	PS	off	3	PU
8	작업물을 집는 위치로 이동하는 경로입니다.	off	3	PU	on	0	PK