3.1.4. 미세조정 프로그램 작성 예(팔레타이즈 기능 + 쉬프트 기능)

팔레타이즈 기능 사용중 생성된 위치 데이터 값을 사용자가 임의로 조정하여 dX, dY, dZ의 값을 반영할 수 있도록 기존 쉬프트 기능을 병행하여 사용할 수 있습니다.

(a) 패턴그림 (b) 단별 높이가 일정하지 않은 경우

그림 3.3 패턴그림 및 단별 높이가 일정하지 않은 경우

예를 들어 그림3.3과 같은 패턴으로 다섯 단을 적재하며, 각 단별 다른 쉬프트 량을 적용할 경우, 프로그램 작성

V1%=_PALCNT1% 6 IF (V1%=1) THEN R1=0.0,0.0,-10.0,0.00,0.00,0.00 ELSEIF (V1%=2) THEN R1=0.0,0.0,-11.0,0.00,0.00,0.00 ELSEIF (V1%=3) THEN R1=0.0,0.0,-12.0,0.00,0.00,0.00 ELSEIF (V1%=4) THEN R1=0.0,0.0,-13.0,0.00,0.00,0.00 ELSEIF (V1%=5) THEN R1=0.0,0.0,-14.0,0.00,0.00,0.00
	▶	팔레타이즈 카운트에 의한 분기문
	▶	쉬프트량 대입(단별)
ENDIF
	▶	분기문 종료
PAL P=1,PR=1,W=100.0,L=100.0,H=100.0 PALPU P=1,SL=1,SH=100.0 S1 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PK 작업물 Picking S2 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PU SONL ST=1,CRD=0,R=1,S3
	▶	온라인 쉬프트 기능 시작
S3 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PS S4 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PS S5 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PS S6 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PS F001: 작업물 Place down S7 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PS SONL ST=1,CRD=0,R=1,S3
	▶	온라인 쉬프트 기능 종료
TIERST R=1,P=1,PR=1,TP=2
	▶	간지삽입 프로그램 호출, M68과 동일한 온라인 쉬프트 레지스터를 사용합니다
S8 MOVE P,S=100%,A=0,T=0,PU PALEND P=1,ES=0 END
	▶	팔레타이즈 종료

※ 주의사항

l 티칭 프로그램에서 _PALCNT(팔레타이즈 카운트)은 항상 PAL(팔레타이즈 쉬프트)보다 선행되어야 합니다.

l 동일 작업에 대한 쉬프트 레지스터 번호와 동일한 것을 사용해야만 합니다.

l TIERST (간지삽입 프로그램 호출)이전 SONL(온라인 쉬프트 기능)를 종료해야 합니다.

※ 참고사항

l _PALCNT은 작업 패턴별 팔레타이즈 카운터를 관리합니다. 플로우 제어문을 이용하여, 다양한 응용이 가능합니다.

l 적용 예로 각 작업물을 미세 조정할 경우, 팔레트 삽입을 할 경우, 작업물을 피라미드형으로 적재할 경우, 사다리꼴로 적재할 경우 등 다양한 응용이 가능합니다.