3.1.2. 스텝 티칭

다음은 위와 같은 동작 패턴을 구현하기 위한 프로그램을 보여주고 있습니다.

PAL P=1,PR=1,W=100.0,L=100.0,H=100.0
	▶	팔레타이즈 기능을 시작하기 위한 기본 파라미터를 입력합니다.
PALPU P=1,SL=1,SH=100.0
	▶	픽킹업(PU) 상승 쉬프트량을 입력합니다.
S1 MOVE L,S=100%,A=0,H=0,PK
	▶	작업물을 집는(픽킹, PK) 스탭입니다.
‘작업물 Chucking
	▶	작업물을 집고 있습니다.
S2 MOVE L,S=100%,A=3,H=0,PU
	▶	작업물을 집고 상승하는 스텝입니다. 쌓을 단 높이와 비교하여 상승(PU) 합니다.
S3 MOVE P,S=100%,A=3,H=0,PS
	▶	작업물을 놓기 위해 팔레트 위치로 S축 선회하는 스텝(PS)입니다.
S4 MOVE P,S=100%,A=3,H=0,PS
	▶	작업물을 안전하게 놓기 위해 어프로치하는 스텝입니다.
S5 MOVE P,S=100%,A=0,H=0,PS
	▶	작업물을 놓을 위치에서 작업물 반정도 높이의 위치입니다. 역시 어프로치 스텝입니다.
S6 MOVE L,S=100%,A=3,H=0,PS
	▶	작업물을 팔레트 위에 놓습니다.
‘작업물 Unchucking
	▶	작업물을 놓고 있습니다.
S7 MOVE L,S=100%,A=3,H=0,PS
	▶	작업물을 놓은 후 다른 작업물의 간섭을 피해 상승하는 스텝입니다.
TIERST R=1,P=1,PR=1,TP=2
	▶	간지가 있는 경우, 간지삽입 프로그램 호출기능을 넣습니다.
S2 MOVE P,S=100%,A=3,H=0,PU
	▶	작업물을 집기 위해 대기하는 스텝으로 단높이를 유지하며, S축을 선회합니다.
PALEND P=1,ES=0
	▶	팔레타이즈 기능을 종료합니다.
END
	▶	프로그램을 종료합니다.