3.1.3. 간지삽입 프로그램 작성

TIERST R=1,P=1,PR=1,TP=2

간지삽입시 위 티칭 프로그램에 이 부분을 추가합니다. 간지 삽입이 있을 경우 간지 삽입 프로그램을 호출합니다.

S1 MOVE P,S=100%,A=0,H=0	▶	간지 근접 위치로 이동합니다
S2 MOVE L,S=100%,A=0,H=0 DELAY 0.5 (간지를 집는다)	▶	간지를 집는다.
SONL ST=1,CRD=0,R=1,S3 S3 MOVE L,S=100%,A=0,H=0	▶	간지를 집고 올린다.
S4 MOVE P,S=100%,A=0,H=0	▶	간지를 놓을 단의 위치로 이동합니다.
S5 MOVE L,S=100%,A=0,H=0 DELAY 0.5 (간지를 놓는다)	▶	간지를 놓는다
S6 MOVE L,S=100%,A=0,H=0	▶	간지를 놓은 위치로부터 회피합니다.
SONL ST=0,CRD=0,R=1,S3 END	▶	간지 삽입 프로그램을 종료하고 메인 프로그램으로 복귀합니다

그림 3.2 간지 삽입 시 팔레타이즈 동작 패턴 경로

※ 참고사항

l 위 티칭 프로그램은 『간지』가 있는 『팔레타이즈 작업』시 작업 프로그램 구성을 예를 보인 것입니다.

l 간지 삽입 프로그램의 쉬프트량은 팔레타이즈 패턴 레지스터에 입력한 값을 참조합니다.