3.4.1. 서보핸드 가압 명령어(HANDPRES)

서보핸드 가압기능은 2개의 파라미터를 설정합니다.

HANDPRES OL=0.0, PR=50

(1) OL: 가압옵셋거리[-2000 - 2000]mm

서보핸드 이동측의 가압 시작할 위치를 지정합니다. 가압 시작 위치는 티칭한 위치에 가압옵셋거리를 더한 위치로 됩니다. 가압옵셋거리가 -의 값을 가지면 가압 시작 위치는 티칭된 위치보다 안쪽에서 가압을 시작하게 됩니다.

(2) PR: 가압력[1.0 - 1000.0]kgf

작업물을 움켜쥘 힘의 세기를 결정하는 인자입니다. 가압력을 입력할 때는 실작업물이 손상 되지 않도록 사전에 충분한 검토가 필요합니다.

참고사항

l 서보핸드 가압기능은 반드시 스텝의 첫 번째 펑션으로만 기록하여야 합니다. 스텝의 첫 번째 펑션으로 기록하지 않으면 실행되지 않습니다.

l 서보핸드 가압기능(HANDPRES)이 있는 스텝의 목표위치는, 이 기능에서 설정한 가압옵셋거리에 따라 티칭한 기록위치이거나 그보다 크거나 작을 수 있습니다. 이것은 핸들링 할 제품이 크기에 따라 가압시작위치를 다르게 하여 사이클 타임을 단축시키고자 하는 것입니다.

l 가압옵셋거리에 따라 계산된 가압시작 위치 값이, 서보핸드의 최대가압위치보다 작은 경우는 "E1328 서보핸드 최대 가압 위치 초과"라는 에러가 발생합니다.