3.4.3. 서보핸드 개방명령어 (HANDOPEN)

서보핸드 개방기능은 1개의 파라미터를 설정합니다.

HANDOPEN OL=0.0

(1) 개방옵셋거리[0 - 2000]

서보핸드 이동측의 개방할 위치를 지정합니다. 개방 위치는 티칭한 위치에 개방옵셋거리를 더한 위치로 됩니다.

참고사항

l 서보핸드 개방기능은 스텝의 어느 위치에 있어도 무방합니다.

l 서보핸드 개방기능(HANDOPEN)이 있는 스텝의 목표위치는, 티칭 시 메모리에 기록한 위치이며 스텝 도달이 완료한 후에 개방을 개시합니다. 안전한 작업물 핸들링을 위해 스텝조건의 어큐러시 레벨은 0으로 설정하여 주십시오.

l 개방 옵셋거리에 따라 계산된 개방 위치가, 서보핸드의 개방 스토로크보다 큰 경우는 『E1327서보핸드 최대 개방 위치 초과』라는 에러가 발생합니다.