2.1.3. 암 간섭 방지 기능 설정

『[F2]: 시스템』 → 『4: 응용 파라미터』 → 『7: 간섭방지』→ 『2: 암 간섭방지』를 선택합니다. 이는 R코드 R888로 바로 진입할 수 있습니다.

암 간섭 방지를 유효로 설정하기 위해서 ‘암 간섭 검지 상대 로봇’을 선택합니다. 간섭 예상 최대 거리는 간섭을 예상하여 감속 정지할 수 암 간섭 영역으로부터의 거리입니다.

발생 가능한 에러 원인

만일 간섭 검지를 자신의 로봇에서 설정한 상대 로봇의 협조제어가 ‘무효’로 설정되어 있거나,

상대 로봇이 협조제어 HiNet 네트워크에 참여하지 않은 경우,

상대 로봇의 Arm간섭 방지 조건을 설정하지 않은 경우,

그리고 마지막으로 상대 로봇의 공통좌표계가 설정되어 있지 않은 경우 에러가 발생합니다.

에러 메시지

E0244 로봇 0)의 Arm 간섭검지가 불가능한 상태임

조치 방법

자신의 로봇과 상대로봇의 협조제어 상태, 공통좌표계 설정, HiNet 네트워크 참여여부, 간섭 방지 조건을 확인하십시오. (2.1.1 ~ 2.1.3 참조)