8.2.5. 공구

이 예시에서 스폿 용접건은 공구 0(T0)입니다. 일련의 구체로 둘러싸야 합니다. 하나 이상의 구체가 보호 공간 또는 셀 영역 외측과 교차하는 경우 SafeSpace가 이 상황을 충돌로 간주합니다. 이 예시에서는 3개의 구체가T0와 로봇 손목 본체를 감싸도록 설정했습니다. (공구 좌표계를 사용하십시오.)