2.5. 접속/분리 명령 (TOOLCHNG)

작업 프로그램 실행에 의한 서보툴 체인지 기능입니다.

표 2.1 TOOLCHNG 명령어 파라미터

TOOLCHNG ON/OFF,C=<체인지 대상>,DI=<접속완료 신호>,WT=<접속완료 대기시간>,MC=<체인지 대상>
ON/OFF	ON	서보툴 접속
ON/OFF	OFF	서보툴 분리
체인지 대상	G1~G16	접속/분리할 용접건 번호	해당 부가축의 접속/분리
	P1~P16	접속/분리할 포지셔너 번호
	J1~J16	접속/분리할 지그 번호
기계적 접속완료 확인신호	1~4096	기계적인 접속완료 확인을 위한 입력신호 번호	OFF시 무시되는 파라미터
접속완료 대기시간	<0~5.0> (sec)	접속완료 대기시간 (파라미터가 없거나 0이면 무한대기)
체인지 대상 (동시 접속/분리)	G1~G16	접속할 용접건 번호
	P1~P16	접속할 포지셔너 번호
	J1~J16	접속할 지그 번호

2.5. 접속/분리 명령 (TOOLCHNG)​