2.8. 포지셔너 캘리브레이션 명령 (PosiCal)

포지셔너가 로봇과 동기동작을 하기 위해 필요한 포지셔너 캘리브레이션을 수행하는 명령입니다. 일반적으로 포지셔너 캘리브레이션은 설정 대화상자를 통해 수행합니다. 그러나, 서보툴 체인지로 포지셔너가 변경되는 경우에는 로봇 운전 중 캘리브레이션이 변경되어야 합니다. 이를 로봇 프로그램 상에서 수행하기 위한 명령이 포지셔너 캘리브레이션 명령(PosiCal)입니다.

(1) PosiCal 명령어

표 2.2 PosiCal 명령어 파라미터

PosiCal Prog=<캘리브레이션 프로그램 번호>,Station=<Station 번호>

캘리브레이션

프로그램 번호

1~9999

포지셔너 캘리브레이션 프로그램 번호

Station 번호

S1~S3

캘리브레이션 할 station 번호

(2) 포지셔너 캘리브레이션 사용 예시

- 캘리브레이션 할 포지셔너와 로봇을 연결합니다.

- 포지셔너 캘리브레이션 프로그램을 작성합니다.

그림 2.6 축 포지셔너 캘리브레이션 프로그램

- 『명력입력』 → 『아크』 → 『PosiCal』을 선택하여 PosiCal명령어를 삽입하고 실행합니다. 또는 『[F2]: 시스템』 → 『6: 자동정수 설정』 → 『2: 포지셔너 캘리브레이션』 대화상자로 진입하여 작성된 프로그램으로 포지셔너 캘리브레이션을 실행합니다.

그림 2.7 포지셔너 캘리브레이션 실행

- 포지셔너 동기가 정상적으로 되는지 부가축 동기 조그동작으로 확인합니다.

그림 2.8 포지셔너 동기 시 TP화면 모습

- 포지셔너가 회전할 때 로봇이 정확히 동기 동작을 실행하는지 확인

그림 2.9 포지셔너 동기동작 확인

- 실제 작업프로그램에서 TOOLCHNG 명령으로 포지셔너를 변경한 후 PosiCal 실행

그림 2.10 툴 체인지 후 포지셔너 캘리브레이션 실행의 예시

2.8. 포지셔너 캘리브레이션 명령 (PosiCal)​

2.8. 포지셔너 캘리브레이션 명령 (PosiCal)