5.3.2.1.2. 가압 중 건 이동(Pivot)

5.3.2.1.2. 가압 중 건 이동(Pivot)

 

서보건 스폿 용접에서 가압 중에 건을 이동시키는 기능입니다. 설정한 이동시점에 지정한 거리,속도, 방향으로 로봇이 이동합니다. 본 기능은 툴 좌표계를 기준으로 로봇이 이동하는 기능이기 때문에 서보건 툴 데이터, 마모량, 건 암 휨, 티칭 자세, 로봇 캘리브레이션이 성능에 영향을 줄 수 있습니다. 기능의 효과적인 적용을 위해서는 상기 요소들을 지속적으로 관리해야 합니다.

 

 

(1)  조건번호

다단 가압 및 보조조건의 조건번호를 표시합니다.

 

(2)  이동 시점

스폿의 단계를 [초기 가압력 도달]à[용접실행 출력]à[용접완료 입력]으로 구분하여 이동 시작 시점을 지정

 

(3)  이동 방향

툴좌표계를 기준으로 건이 이동하는 방향을 선택합니다.

 

(4)  이동 거리[deg]

이동할 거리를 설정합니다.

 

(5)  이동 속도[deg/s]

이동할 속도를 설정합니다.

 

(6)  이동 중 WI 입력 시 처리

로봇 이동 중에 용접 완료가 발생한 경우 이동을 멈출 것인지, 이동을 완료 후 다음 단계로 진행할 지 선택합니다.

 

(7)  이동 시작 지연 시간

이동시점이 되었을 때 지연 시간 동안 대기 후 이동을 시작합니다.