8.29. R351수동모드의 협조상태 변환

로봇 협조제어 모드에서 필요한 조그 역할을 설정하는 기능입니다.

상세내용은 『Hi5a제어기 협조제어 기능설명서』를 참조하십시오.

현재의 로봇 역할은 화면 상단에 표시되어 있습니다.

(1) [R..(NO)]키 → [351] → [ENTER(YES)]키를 누르면 다음의 화면이 표시됩니다.

(2) 로봇 역할을 마스터로 변경하고자 할 때는 R351, 1을 입력합니다. 화면상단의 로봇 역할이 M으로 변경됩니다.

(3) 로봇 역할을 슬래이브로 변경하고자 할 때는 R351, 2를 입력합니다. 화면상단의 로봇역할이 S로 변경됩니다.

(4) 로봇 역할을 CMOV기록 상태로 변경하고자 할 때는, 로봇역할을 슬래이브인 상태에서 R351, 3을 입력합니다. 로봇 역할이 S로 표시되고 폰트 색깔이 흰색으로 됩니다.

l 로봇이 기동중인 상태에서는 사용할 수 없습니다.

l 협조제어를 위한 로봇간 공통좌표계가 설정되지 않으면 다음과 같은 메시지가 표시됩니다.

l 『[F2]: 시스템』 → 『6: 자동 캘리브레이션』 → 『5: 협조로봇 공통좌표계 설정』을 참조 하십시오.

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